Танец, использующий ритмическую структуру мамбо или румбы, впервые был исполнен Кубинским оркестром "Америка" в 1953 году. Основная тактовая схема – медленно, медленно, быстро, быстро, медленно и три последних ритмических доли, соответствующих слогам "ча-ча-ча". В первых записях танца на пластинки он назывался мамбой. Ритмический раздел постепенно разрастался, и танцовщики приспособились к новому медленному ритму, удваивая размер на счет 4 и 1 и заменив легкие движения бедер тремя па; по прошествии четырех лет первоначальная жесткость модели была преодолена, и три па стали исполнять с типично кубинским покачиванием бедер. Как и в большинстве латиноамериканских танец, обаяние ча-ча-ча – не в замысловатости движений, а в их изяществе и естественности.

Изначально не существовало четкого разделения танцев румба и ча-ча-ча, из-за чего вся музыка, характерным образом обыгрывавшая первую долю (несколько ударов из затакта приводящие к первой доле), подпадала под категорию румбы. Со временем танцы четко разделились. Музыка румбы приобрела более медленный темп, стала сочиняться, как правило, в минорном ладу, и приобрела свое обыгрывание первой доли (ударные: восьмая, восьмая, восьмая, четверть — первая доля). Музыка ча-ча-ча стала быстрее, сочиняется как в мажорном, так и в минорном ладу и имеет собственное, очень выраженное и подчеркнутое обыгрывание первой доли (восьмая, восьмая, четверть — первая доля, так называемое — "ча-ча-ча" или "ча-ча-раз").
В связи с этим многие знаменитые в прошлом румбы с современной точки зрения следует считать скорее ча-ча-ча или даже вообще невозможно четко классифицировать как один из этих танцев. Так, например, знаменитая мелодия "Кукарача", считавшаяся румбой, не является ни ею, ни ча-ча-ча с современной точки зрения. "Guantanamera" более известна в варианте ча-ча-ча, а не румбы.

"Ча-ча-ча" — настоящий танец соблазнения. В самом деле, движения "Ча-ча-ча" позволяют женщине открыто демонстрировать свой шарм и достоинства фигуры, поскольку сам танец характеризуется, прежде всего, выразительными движениями бедер. В отличие от других танцев, в которых близость партнеров как бы позволяет флиртовать, "Ча-ча-ча" предоставляет женщине возможность кокетничать: она горделиво прохаживается перед кавалером, будто стараясь покорить не только его, но и стать желанной для всей мужской аудитории.